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伺服驱动器的比例微分控制的举例说明

责任编辑:堤斯基自动化机电  发布时间:2016-02-24
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还拿前述伺服驱动器载体定位的例子加以说明。虽然前述将伺服驱动器载体所比喻为位置控制单元,而现在所谈的是速度控制单元,但两者具有相同的理论基础。


以比例控制器而言,伺服驱动器载体到达目标位置之前,油门均维持固定开度:到达目标位置以后,关闭油门并进行制动。


如果加上微分控制器,成为比例微分(PD)控制器,伺服驱动器载体的操作条件就不相同,将输出值加上误差量的微分修正量,即进行预先控制。如此本系统就有两种参数:比例控制参数Kvp,微分控制参数Kvd。将Kvp比喻为加速油门开度,Kvd为修正油门开度对误差改变率的修正值常量如图所示。伺服驱动器载体到达目标位置之前预先降低油门,在到达目标位置时刚好完全关掉油门,则经过目标位置时,速度必定较之前未修正油门时低,因此制动距离必定较短,也就是超调量必定较小。

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