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伺服电机驱动器实置控制单元具体办法

责任编辑:堤斯基自动化机电  发布时间:2016-02-24
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伺服电机驱动器必须设置位置增益参数(Kpp),伺服驱动器位置控制单元采用比例控制系统,所以应称为位置比例增益参数。调整位置比例考主参数又称为伺服电机刚性调整。


将指令脉地数与编码器反馈脉冲数进行比较,称为偏差计数位置控制单元将偏差量转换成修正位置的速度指令由速度控制单元处理后送驱动单元进行电机驱动,因此,速度指令的幅度大小就可由Kpp位置比例增益参数来决定,Kpp参数设置越大,控制反应越迅速,称为刚性较硬.反之称为刚性较软,将速度控制单元及驱动单元进行简化。


因控制器输出的驱动信号与输入关系只是―个比例增益常量关系,而其输入信号是控制器指令脉冲与伺服电机编码器产生反馈脉冲的偏差量,偏差量经比例控制器乘上比例增益常量Kpp再送往下一级控制单元处理,在此需注意偏差计数器的功能如果将偏差计数器输出于旋转中清除归零,表示速度指令下降为零,则伺服电机将突然停止.这种特性将应用于伺服电机原点复位运行模式,但也需要考虑在多大的速度下电机才能突然停止,即对电机及机构而言是否可承受此冲击载荷。

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